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团队任务简介：

面向量大面广的穿刺诊疗手术的临床需求，以医疗机器人辅助实施精准穿刺手术为目标，突破组织形变补偿、穿刺目标路径规划、实时导航、多维信息感知、靶点跟踪控制等共性关键技术，建立基于多维信息感知的穿刺诊疗手术机器人系统，实现实时、精准、安全、高效穿刺。

PI：段星光教授

北京理工大学教授，博士生导师，英国威廉希尔公司PI，教育部重点实验室副主任。长期从事医疗机器人、仿生机器人、特种机器人等领域的科学研究工作，在穿刺诊疗、人机协同手术机器人方面取得突出的成果。任科技部智能机器人重点专项总体专家组专家；科技部重大科学仪器指南编制专家； IEEE机器人与自动化协会会员；泰山产业领军人才；全国自动化系统与集成标准化委员会机器人技术委员会委员（SAC/TC159）；中国自动化学会机器人专委会委员；山东省机器人产业创新联盟技术委员会副主任；中国生物医学工程学会医用机器人工程与临床应用分会第一届委员会委员；中华医学会数字医学分会高级会员。

Co-PI：李学松教授

李学松，北京大学第一医院泌尿外科主任医师，教授，博士生导师，科室行政副主任。北京大学泌尿外科医师培训学院副院长，中华医学会泌尿外科分会（CUA）泌尿男科工程学组委员，CUA尿路修复联盟秘书长，CUA青年委员会微创学组副组长，中国机器人医师分会泌外学组委员，CUDA委员兼副总干事，郭应禄青年医师奖获得者，世界华人泌尿外科学会新星奖；专业方向为泌尿系肿瘤和输尿管疾病的开放及微创治疗，擅长复杂疑难的肾脏、输尿管及膀胱修复重建及泌尿系肿瘤的腹腔镜和达芬奇机器人手术，是中国上尿路修复领域年青一代的开拓者和领军人物。发表了二百余篇，参编或编译专著14部。

团队成员：

李长胜李浩源周珅珅贾晓波

何睿毛晓伟

基本研发平台：

（1）磁定位仪器；

（2）机器人光学导航定位仪；

（3） UR协同操作手术机器人平台；

（4） FRANKA PADA 协作机器人平台；

（5） Kollmorgen交互操作机器人研究平台；

（6）狭窄空间手术机器人平台；

（7）刚柔耦合腔镜末端执行器研究平台；

（8）主从操作控制器平台

（9）神经外科立体定向机器人平台；

（10）颌面外科精准穿刺手术机器人平台；

科研成果：

提出了基于运动补偿和软组织变形的机器人自动跟踪理论，为软组织穿刺提供必要的理论基础和技术支撑；研制了穿刺诊疗机器人，实现了复杂管路的交互式分割、配准与机器人自主定位；研制了颅颌面外科精确诊疗机器人系统，具备手术设计、导航、规划功能，实现游离骨块的精确定位、把持，已进入临床实验；提出并建立了基于人机协同操作的手术机器人系统，在人机环融合交互、手术机器人安全机制以及智能手术操作等方面取得重要成果，可广泛应用于神外开颅、脊柱手术等多种骨科手术临床操作。

医疗机器人团队